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          Pallet Racks

          四向穿梭車解決方案

          四向穿梭車系統解決方案優勢: 

          1.四向穿梭車是一款既能實現縱向行走也可橫向行走的智能搬運設備,四向穿梭車的靈活性很高,可任意變換作業巷道,并通過增減穿梭車的數量來調節系統的能力,必要時可通過組建作業車隊的調度方式,來應變系統的峰值,解決出入作業的瓶頸。

          2.四向穿梭車可以相互替換,當某臺穿梭車或者提升機出現故障時,可通過調度系統調度其他穿梭車或者提升機,繼續完成作業,系統能力不受影響。

          3.四向穿梭車既適合低流量、高密度的存儲,也適合高流量、高密度的存儲,它可以實現效率、成本、資源的最大化。

          四向穿梭車核心功能: 

          四向穿梭車主要用于倉庫托盤貨物的自動搬運和輸送;

          自動存取貨、自動換道換層、智能調平及自動爬坡,直接到達倉庫的任一位置;

          既可以在貨架軌道,也可以在地面行使,不受場地、道路和坡度的限制,充分體現其自動性和柔性;

          是集自動搬運、無人引導,智能控制等多功能于一體的智能搬運設備;


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          重型四向穿梭車性能:  

          最大行駛速度:2m/s

          最大載重:1.5T-2T

          輕型四向穿梭車性能:

          最大行駛速度:4m/s

          最大載重: 35KG-50KG

          能量單元:超級電容


                 托盤式四向穿梭車是一款用于托盤類貨物搬運的智能設備,它既能實現縱向行走亦能實現橫向行走,可以到達倉庫任意位置;貨物在貨架

          內的水平移動和存取作業只由一臺托盤式四向穿梭車完成,通過提升機換層,系統自動化程度大大提高,是托盤類密集存儲解決方案的新一代

          的智能搬運設備。


          項目優勢


          1、密集程度高,較同等普通庫,庫存率上升20%~30%;

          2、自動化程度高,四向車+提升機+WCS/WMS管理系統,和客戶NCC對接,實現全自動出入庫;

          3、整體系統柔性程度很高,體現在兩個方面:

          A.左右兩庫打通,每一套四向車和提升機都有互相替代性,如果單獨一套系統故障,可隨時調用另外三套系統實現正常庫內工作;

          B.可根據客戶效率需求,隨時增加四向車數量。

          案例展示

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          四向車項目介紹視頻

          設計方案簡介


          采用直流電機驅動,電池:48V,60AH;

          換向、托盤頂升采用油壓方式;

          控制大腦由PLC完成。

          主控模塊


          P L C(西門子)

          西門子PLC的優點:

          大品牌、極高的可靠性;

          豐富的內置集成功能;

          豐富的擴展模塊;

          強勁的通訊能力。


          選用PLC控制的原因:

          穩定性:當不用處理大量數據的情況下,

                PLC更穩定,特別是長期應用上;

          簡潔:PLC可直接控制驅動器及其它元件,

                工控機需加不穩定的CAN模塊;

          PLC通用性強、普及率高,通過簡單的培訓客戶便可以操作應用。


          底層邏輯算法


          脈沖加讀片(剩余位移量):

          FRID絕對尋址復核、修正、認址。


          行駛


          小車的行駛和認址


          如圖小車從原址(2,L)到目標地址(7,AQ)的行駛過程會包括行駛和換向的動作,小車從(2,L)行駛到第一個換向點(7,L)會給出一定的脈沖量,然后在行駛

          的過程中不停的掃描貨位上的認址片并不停的更新脈沖量,而認址片上的RFID會核實所讀認址片是否正確,并對換向位進行最終核對,達到萬無一失。小車在到達

          (7,L)以后,小車上的反射光電會對位置進行微調校正,達到要求后換向,然后同樣行駛至(7,AQ)。


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          小車的換向

          小車行駛到換向點,會有兩個光電對右圖的校正片進行照射,校正長10.3CM,照射光電間距是10CM,當一側光電照射到校正片時而另一側沒有照到時,小車會向一側移動,直到兩個都照到,然后啟動換向程序。

          機 械 (配件)

          標準化車體:采用精確的激光切割而成的45#鋼車體,缸體厚度達到22mm,承重達到2噸以上;激光切割,精度高;

          采用油壓頂升,載重大,結構簡潔(電磁閥控制油缸);

          以上各部件的設計使用年限為10年;

          精確的測量:采用激光技術對車體長、寬、高和對角測量,測量精度在0.1mm以內。


          機 械(軌道配合)


          輪子采用帶輪邊的類似與火車輪的結構,并與軌道緊密貼合,輪邊與軌道的間距只有1mm,有效地解決了行駛偏離問題。


          硬件、軟件(小車的神經中樞)

          穿梭車核心:采用穩定的西門子PLC作為主控模塊,加上特定的邏輯算法,保證判斷、運行無差錯;

          穿梭車神經:利用IO模塊檢測及控制各個執行單元,搭配全球先進的驅動器控制電機行駛,讓判斷無差錯,行駛更穩定。


          電 氣


          采用世界一線品牌西門子,施耐德,NSK穩定性強,更可靠


          測  試


          為了最終檢測質量,并給予項目現場一個完美的小車,小車在場內要進行10天至15天測試,測試的內容主要包括:

          疲勞測試:每臺小車每天在測試區不停運行8小時以上。

          載重與空載交替運行:載重與空載交替運行,符合一般項目的場景。

          機械測試:鏈條張緊度、齒輪咬合度等測試。

          電氣測試:小車運行穩定性、發熱等測試。

          軟件測試:小車加減速、行駛準確性、信號接受狀況等測試


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